Audrey Hepburn naît le 4 mai 1929 à Ixelles, commune de la Région de Bruxelles-Capitale.
Sa mère, la baronne Ella Van Heemstra, fille d'Aarnoud van Heemstra, aristocrate néerlandaise, épouse en premières noces, à l'âge de dix-neuf ans, le chevalier Hendric Gustaaf Adolf Quarles van Ufford, dont elle divorce en 1925. Deux enfants, Alexander et Ian Quarles van Ufford sont nés de cette union.
Son père, Joseph Victor Anthony Ruston, est un anglo-irlandais, né en Bohême d'un père britannique avec des racines irlandaises donc, mais aussi autrichiennes, écossaises et françaises. Il pensait que sa grand-mère était une descendante de James Hepburn, comte de Bothwell, troisième époux de Marie Stuart, reine d'Écosse.
Joseph Ruston rencontre Ella Van Heemstra alors qu'il travaille comme directeur de la filiale bruxelloise de la Banque d'Angleterre5. En 1926, ils se marient à Batavia (actuel Jakarta en Indonésie) et emménagent à Ixelles, connue pour être la commune bruxelloise des étudiants, des artistes et des intellectuels. Trois ans après, Audrey y naît et, de nature fragile, survit de justesse à la coqueluche ; elle vit deux ans à Ixelles puis la famille déménage vers Linkebeek, toujours dans la périphérie bruxelloise.
Audrey est une enfant joueuse et imaginative : son père la surnomme d'ailleurs « Monkey Puzzle7 ». À 5 ans, elle se découvre une passion pour la danse classique. Elle vit alors entre Londres, les Pays-Bas et la Belgique au gré des besoins du métier de son père.
Les disputes fréquentes entre ses parents débouchent en 1935 sur leur séparation : son père, sympathisant nazi8 et dont les relations avec la baronne Van Heemstra sont de plus en plus tendues, quitte le domicile familial sans laisser un mot. La fillette est alors envoyée en Angleterre dans un pensionnat où elle reçoit une éducation victorienne très stricte. Elle y reste jusqu'en 1939, quand l'Angleterre déclare la guerre à l'Allemagne. Craignant un bombardement, Ella Van Heemstra fait revenir sa fille aux Pays-Bas où elles s'installent à Arnhem dans le château de Zijpendaal puis dans un appartement.
Avec ses origines anglaise, irlandaise, néerlandaise et belge, elle montre un réel talent pour les langues et parle couramment anglais, néerlandais, français, espagnol et italien. Audrey lit tout Edgar Wallace et tout E. Phillips Oppenheim. Ses livres favoris sont Heidi et Le Jardin secret. À 13 ans, elle a déjà une culture littéraire étonnante.
Audrey Hepburn a marqué son époque par l'incarnation d'un style particulier. L'actrice Shirley MacLaine, sa partenaire dans La Rumeur, dit ainsi d'elle :
Audrey Hepburn dans Charade, habillée par Givenchy
« Quand je pense à Audrey, à sa noblesse de cœur et à sa fantaisie, je suis toujours émue. Elle avait des qualités très rares et j'enviais son style et son goût. Je me sentais gauche et mal fagotée quand j'étais en sa compagnie. Je lui en ai fait part. Elle m'a dit de ne pas me tracasser, qu'elle m'apprendrait à m'habiller si je lui apprenais à jurer. Nous n'y sommes jamais parvenues ! »
— Shirley MacLaine, Les Stars de ma vie (My Lucky Stars), Presses de la Cité, Paris, 1996.
« Audrey Hepburn, un vrai petit saxe, se levait sans hâte, son petit caniche dans les bras et s'avançait sur la scène comme si elle eût glissée sur du satin. »
— Shirley MacLaine, De Hollywood à Pékin, trois étapes de ma vie (You Can Get There from Here), Éditions Denoël/Gonthier (Collection Femme), Paris, 1977.
Elle inspira également le photographe de mode Richard Avedon, dont la vie servit de trame dans le film Drôle de frimousse20.
Audrey Hepburn est également habillée par Givenchy dans Sabrina
(avec, sur la photo, William Holden)
Son physique était très éloigné des canons d'Hollywood qui, à l'époque, préférait les actrices aux formes généreuses comme Marilyn Monroe, Martine Carol, Kim Novak ou Lana Turner. « Elle est capable, à elle seule, de faire de la poitrine une valeur du passé », disait malicieusement Billy Wilder. Audrey Hepburn incarne à l'inverse un « charme tout nouveau de « garçonnet manqué », mais très féminin par sa grâce, ses yeux immenses et ses longues jambes. » Son choix, encore à l'encontre des stéréotypes, de conserver l'épaisseur naturelle de ses sourcils bruns contribue également à rendre sa « drôle de frimousse » (Funny face en anglais) inoubliable.
Ce style d'Audrey Hepburn est en bonne part le résultat de la rencontre avec le couturier Hubert de Givenchy, à l'occasion du tournage de Sabrina en 1954. Il dessina ses robes pour le film qui obtint alors l’Oscar des meilleurs costumes. Ce fut cependant Edith Head, la costumière du film, qui fut récompensée et non Givenchy, qui n'était pas crédité au générique. Elle demeurera toute sa vie son amie, son égérie et son ambassadrice qui l'émerveillait toujours, même au bout de longues années de collaboration : « Ses mensurations n'ont pas varié d'un centimètre en trente-cinq ans. » Ce à quoi Audrey répondait : « J'ai beaucoup de choses en commun avec Hubert. On aime les mêmes choses ». Elle acceptera de redevenir mannequin, à l'occasion, pour présenter les créations de son ami. En 1988, lorsqu'elle vient à Paris présenter la collection d'été de Givenchy, elle déclare : « Où que je sois dans le monde, il est toujours là. Par un bouquet, un télégramme… C'est un homme qui ne se disperse pas en mondanités. Il a le temps pour ceux qu'il aime. » Le couturier dessina ses tenues pour de nombreux films par la suite et créa un parfum pour elle, L'Interdit. Parmi les films pour lesquels il l'habilla figurent Drôle de frimousse, Ariane, Diamants sur canapé, Deux têtes folles, Charade ou Comment voler un million de dollars. Audrey Hepburn dira par la suite à son propos : « C'est lui qui m'a donné un look, un genre, une silhouette. » Et encore plus : « Il a toujours été le meilleur et il l'est resté. Parce qu'il a gardé ce style dépouillé que j'adore. Qu'y a-t-il de plus beau qu'un fourreau tout simple fait d'une façon extraordinaire dans un tissu extraordinaire, et juste avec deux boucles d'oreille ?
»
Ferragamo a créé la ballerine Ferragamo pour elle. Elle devient l'ambassadrice de la maison et cette dernière lui rendit hommage en 1999 en dédiant une exposition à l'actrice : « Audrey Hepburn, une femme, le style (Audrey Hepburn, una donna, lo stile). » Elle a également popularisé les lunettes Ray-Ban Wayfarer, après le film Diamants sur canapé en 1961. Audrey Hepburn a par ailleurs fait la une de nombreux magazines de mode comme Vogue, le Harper’s Bazaar (avril 1956 ou mai 1957) ou (magazine) (décembre 1955).
Elle exerça et continue à exercer une influence sur la mode, ainsi sur Maria Callas26, ou sur des actrices, telle Keira Knightley, voire des personnages de dessin animé comme Aurore dans la Belle au bois dormant de Walt Disney.